執(zhí)行一項(xiàng)作業(yè)任務(wù)就可以用一組在坐標(biāo)系中定義的約束條件來表示。(1)人為約束必須適應(yīng)自然約束，且兩者的約束數(shù)目相等。即當(dāng)中某個自由度上存在位置自然約束時，馮哈伯協(xié)作控制機(jī)器人直流無刷電機(jī)1331SR就應(yīng)該相應(yīng)地給定一個力的人為約束；反之亦然。
2)自然約束條件的變化是根據(jù)檢測到的信息來確認(rèn)的，馮哈伯協(xié)作控制機(jī)器人直流無刷電機(jī)1331SR而這些被檢測的信息一般在當(dāng)時是不受控制的位置或力的變化量。如螺釘在未擰緊時的被控制量是繞cz轉(zhuǎn)動的角速度      ，而用來確定是否擰緊的被控制量則是當(dāng)時不受控制的力矩mz。

當(dāng)工業(yè)機(jī)器人手爪與環(huán)境相接觸時，會產(chǎn)生相互作用的力。馮哈伯協(xié)作控制機(jī)器人直流無刷電機(jī)1331SR一般情況下，在考慮接觸力時，必須設(shè)計(jì)某種環(huán)境模型。
質(zhì)量一彈簧模型來表示受控物體與環(huán)境之間的接觸作用。